На самом деле, нужно просто определиться с вопросом: что такое частная собственность и общественная собственность.
У Маркса все просто. Есть общественная собственность (коммунизм в нашем понимании, до которого, по Марксу, после свержения господства буржуазии пройдет ещ целая историческая эпоха), и частная собственность, в том числе акционерная и государственная. У Семенова три вида собственности - общественная ( совпадающая с марксиситкой), частная (Марксова частная при наличии эксплуатации) и некая "публичная" (или еще как-то - Сеиеноа термин ввел, но не использовал) - марксова частная без эксплуатации. В общем, то же самое. По Марксу, при социализме еше сохраняется частная собственность (наличие господствующего над людьми разделения труда, оплата по труду). Весь вопрос в том, как уменьшать эксплуатацию и вести дело к полной отмене эксплуатации, т.е. господству общественной собственности. Это и есть, вообще говоря, вопрос теории социализма.
Все остальное IMHO - игра в термины, идеологическая работа, пропаганда, промывание мозгов, и еше куча вариантов.
Если современные марксисты не готовы признать - вслед за Марксом - неизбежности частной собственности при социализме (я под "частной собственностью" понимаю марксово толкование), то они отрезают себе путь вперед, засовывая себя в безнадежный тупик. Надо думать не о быстрой отмене частной собственности (для этого нужно преодолевать вынужденное разделение труда, другого пути нет), а как ставить частную собственность на службу обществу, обеспечить все более полное раскрытие способностей абсолютного большинства членов общества (не всех), преодолевать эксплуатацию разных видов и гарантировать общественное развитие (а не застой и деградацию).
Насчет "от каждого по способности, каждому по...". Я считаю (и писал это несколько раз), что реализовать принцип от "каждого по способности" сложнее, чем "каждому по потребности".